两年后，原北府军参军刘裕率余部在京口起兵，杀死桓玄。此后，北府军成为刘裕的军事支柱。420年，刘裕废东晋皇帝，自立为帝，建立大宋政权，南朝开始，北府军便成为其皇家军队的中坚。

相传燕云十八骑是由罗成父亲靖边侯罗艺率领的精锐骑兵，总共由l8个人组成，他们腰佩弯刀，脸戴面罩，头蒙黑巾，只露双眼，身披黑色长披风，脚踏胡人马靴，马靴配有匕首，众人背负大弓，每人负箭18支，同时都配有清一色的圆月弯刀。

燕云十八骑一般都是在大漠活动。据说，当年辽部察哈合台带领辽兵l万人，侵入燕门关抢掠，燕云十八骑暗中偷袭，一夜之间杀其3000多人，察哈合台带领余部逃回大漠，十八骑穷追不舍，一直追至察哈合台的家乡，察哈合台及全族2万余人被诛灭。此后，辽人都远走戈壁。再也不敢进犯。

靠山王杨林曾经对燕云十八骑这样评价：“陕如风，烈如火，所到之处，寸草不留。强弓弯刀，善骑善射，以一敌百，未尝一败。”燕云十八骑神出鬼没，并且个个都戴着面罩，从来没有人看到过他们的真面目。靖边侯罗艺死后，燕云十八骑被罗成解散。

当然，也有历史学者认为，燕云十八骑及其故事大多属于“演义”。

玄甲军是唐朝初年的一支精锐骑兵部队，士兵身着黑铁盔甲纵横驰骋，所向披靡。《资治通鉴》一书对于玄甲军有这样的记载：“秦王世民选精锐千余骑，皆皂衣玄甲，分为左右队，使秦叔宝、程知节、尉迟敬德、翟长孙分将之。每战，世民亲披玄甲帅之为前锋，乘机进击，所向无不摧破，敌人畏之。”

在唐武德三年著名的虎牢关之战中，李世民率领数千唐军与十几万夏军对峙，用1000 玄甲精兵大破王世充，斩俘6000余人。据说李世民几乎每战都身先士卒，他同样是一身玄甲，率领着骑兵如同黑云一般压向敌阵，势如破竹，无坚不摧。值得一提的是，唐军的铠甲抛弃了魏晋时期的具装铠，演变为以明光铠为代表的唐十三铠。明光铠是一种护胸镜锃亮的板式铠甲，非常华丽，而且重量更轻，防御力大大提升。

背嵬军是南宋抗金英雄岳飞统领的一支精锐骑兵部队，挂帅的是其子岳云。

岳家军鼎盛时期约有10万人，其中最精锐的背嵬军骑兵8000人，步兵亦有数千。在绍兴l0年，与金军在颍昌、郾城的一系列战斗中，背嵬军起到了中流砥柱的作用。

郾城一战，岳飞的背嵬军先以步兵大破金军精锐“拐子马”，再以极少的精锐骑兵猛冲敌阵，大败金兀术的精骑l.5万人。然而，金兀术不甘心失败，又集结3万骑兵攻打颍昌，背嵬军再次大破金军精骑，直杀得“人为血人、马为血马”。

在朱仙镇之战，背嵬军更创下500背嵬精兵大破10余万金军的辉煌战绩。金人曾发出“撼山易，撼岳家军难”的感慨。